Generación de trayectorias para un robot móvil utilizando visión basado en campos potenciales

Abstract

El presente trabajo aborda el tema de la generación de trayectorias en robots móviles que se auxilian de la visión para la obtenci6n de la informaci6n de su entorno. Se realiza una caracterizaci6n de las robots m6viles y de las principales métodos para la generación y seguimiento de trayectorias. Se diseña e implementa a escala de simulaci6n un método para la generaci6n de la trayectoria basado en campos de potencial, usando el Matlab. Para el seguimiento de la trayectoria generada se utiliza el algoritmo de persecuci6n pura. Los resultados demuestran la validez del algoritmo al ser comparado con otro de mayor complejidad y obtener buenos resultados.

This paper addresses the issue of generation paths in mobile robots that are aided vision to obtain information from their environment. A characterization of mobile robots and the main methods for the generation and path tracking is performed. It is designed and implemented to scale simulation method for generating the trajectory based on potential fields, using Matlab. To track the path generated pure pursuit algorithm is used. The results demonstrate the validity of the algorithm when compared to other more complex and get good results.