Control por modo deslizante para robot articular

Abstract

En los últimos años el problema del seguimiento de trayectorias en robots manipuladores ha sido abordado aplicando una gran variedad de controladores partiendo desde las técnicas de control clásico hasta técnicas de control avanzadas y robustas. El Control Modo Deslizante es una creciente herramienta para controlar sistemas con dinámicas de alto orden bajo condiciones de incertidumbre, los cuales son comunes en muchos procesos modernos. El objetivo de la investigación el diseño de una estrategia de control robusta por Modo Deslizante para el control de posición de un robot manipulador articular de 2 GDL; haciendo uso de la herramienta computacional MATLAB, a fin lograr las bondades que esta alternativa de control ofrece para mejorar la respuesta en tiempo del sistema y la compensación de incertidumbres paramétricas del modelo dinámico.

In recent years the problem of trajectory tracking in robot manipulators has been addressed using a variety of drivers starting from classic control techniques to advanced techniques and robust control. Sliding Mode Control is a growing tool for controlling dynamic systems with high order under uncertainty, which are common in many modern processes. The objective of the research to design a robust strategy Sliding Mode Control for position control of a robot manipulator joint 2 DOF; using the MATLAB computational tool to achieve the benefits that this alternative of control offers to improve the response time of the system and offset the dynamic model parametric uncertainties.