Diseño y montaje de un robot para la navegación odométrica

Abstract

Los robots móviles cubren una gran variedad de campos. El movimiento es una característica importante de los autómatas móviles, la evitación de obstáculo y en especial el seguimiento de trayectorias son dos comportamientos muy importantes que deben ser considerados en el proceso de desarrollo de Vehículos Autónomos Terrestres. El objetivo principal del “carro” es el desplazamiento hacia un punto en el eje de coordenadas (x;y) indicado por el usuario mediante comunicación inalámbrica empleado el módulo ESP8266 que se comunica con la unidad central de procesamiento constituida por la placa Arduino UNO. Este microcontrolador tiene programado un algoritmo geométrico basado en la técnica de Odometría para trazar la trayectoria fijada y alcanzar el destino final. En el presente documento se describe el desarrollo de un sistema de localización de un robot móvil, estimando su posición y orientación mediante el uso de la técnica odométrica. Se detallan todos los componentes que integran el sistema, su diseño, programación e implementación. También se documentan los resultados de algunos experimentos realizados, en vistas a verificar la fiabilidad del sistema de localización.

Mobile robots cover a variety of fields. The movement is an important feature of mobile robots, obstacle avoidance and especially the trajectory tracking are two very important behaviors that should be considered in the development of Autonomous Land Vehicle. The main objective of the "car" is the shift towards a point on the axis of coordinates (x, y) set by the user by wireless communication using ESP8266 module that communicates with the central processing unit constituted by the Arduino UNO. This microcontroller has scheduled a geometric algorithm based on odometry technique to trace the trajectory set and reach the final destination. In this document the development of a location system of a mobile robot is described, estimating its position and orientation by using the odometry technique. All components in the system design, programming and implementation are detailed. The results of some experiments are also documented, in order to verify the reliability of the location system.